O založení obce se nic určitého neví. Domnívá se, že založena byla na sklonku 11. století nebo na počátku 12. století jistým Petrem. Pověst totiž vypráví, že do zdejší krajiny přišli 3 bratři: Jan, Petr a Čáslav, z nichž každý osadu založil a táž pak po zakladateli jméno obdržela. Tak po Janu Janovice, po Petru Petrovice a po Čáslavu Čáslav. Petrovice jsou nejzazší osadou okresu v této části, neboť hraničí již s obcemi ledečského a čáslavského území. Mají 66 domů a 385 obyvatel. Nejstarší rodina v Petrovicích I. je rodina Bartůňkova od roku 1672 a rodina Samkova od roku 1680.
V druhé polovině 17. století bylo zboží petrovické v držení Jindřicha Hangvice z Biskupic. Po něm vlastnil Petrovice Heřman Ladislav hrobnický z Hrobnic. Ten je v roce 1655 prodal Eleonoře Hrobnické z Hrobnic, paní Marie nedržela Petrovice dlouho a prodala Petrovice s příslušenstvím Litmírovi Vydunovi z Obytek c.k. radovi a soudci zemskému. Poslední držitel petrovických statků z rodiny Obyteckých byl Josef Arnošt Vyduna Obytecký, který je prodal sám. Obec Kutnohorská koupila roku 1724 od hraběte Thurheimu statek janovičky a ke statku tomu připojila vesnice a dvory – Štipoklasy, Vilémov a Lomec. Nabyla tedy kupní smlouvou také Petrovice , které se zbožím Janovickým spojeny byly. Od té doby Petrovice sdílely osudy panství Červenojanovického. Petrovice prý daly i jméno slavné rodině vladyků z Petrovice.
Roku 1819 byla Petrovicím povolena škola jednotřídní, která byla vystavěna v roce 1829, od roku 1875 byla škola rozšířena na dvoutřídku a v roce 1881 bylo přistavěno první poschodí. Bohužel v roce 1977 byla škola pro nízký počet žáků uzavřena.
Na návsi petrovické jsou dva neveliké rybníky, ve kterých byl zaveden chov ryb. Prvý se nazývá „Dolejší“, druhý „Pivovarský“. Do tohoto rybníka vtéká potůček ,,Slepička“. Dle nich obec rozdělena jest na dvě části; jedna nazývá se „Malá Strana“, druhá „ve Dvoře“; tam asi za dávných let stával pivovar a dvůr. Na straně jihovýchodní stávala ves Lhota, kde byl i hrad a na jihozápadní ves Krupčina či Krupšina a Malá a Velká Spálená. Všechny čtyři osady zanikly. V obvodu obce teče potok zvaný "Oltářka", který odnáší svou vodu k potoku Jánskému. Jiný potok je Krupčinský a teče do rybníku "Luňák". Malý potok "Slepička" pramení blíže vsi z malé studánky a nese svou vodu do rybníka "Pivovarského".
Založení kostela Petrovického nese se do druhé poloviny 13., nejpozději do druhé poloviny 14. století. Zasvěcen byl sv. Václavu. Kolem kostela býval hřbitov, který byl zrušen roku 1871. Starý kostel byl nahrazen novým, jehož základní kámen byl položen 31. 5. 1891 a byl otevřen 28. 9. 1892. Svému účelu slouží dodnes.
Poblíž bývalé školy, kde lid říkával na „Malé straně“, vystavěna jest roku 1875-6 nákladem Gustava Haertla, občana petrovického, kaple zasvěcená sv. Janu z Nepomuku. Vnitřek kaple jest vyplněn velkou sochou sv. Jana Nepomuckého.
V roce 1885 se obecní zastupitelstvo usneslo, že bude založen sbor dobrovolných hasičů. První valné hromada se konala 6. 1. 1886. Velitelem byl tehdy zvolen Josef Tvaroha. Do obce patří též honební společnost, založená roku 1890. Málo kdo ví, že v obci od roku 1925 působil též ochotnický kroužek a od roku 1956 zde fungovalo dokonce kino.
Dalším důležitým mezníkem byla rekonstrukce místního hostince v roce 1974 a dokončení kulturního domu v roce 1979. V roce 1990 byl Pivovarský rybník tzv. ,,hořejšák" přebudován na požární nádrž, využitelnou jako koupaliště. V dalších letech se pak buduje telefonní síť, vodovod a nakonec i rozvádí plyn a splašková kanalizace a ČOV